Conda环境编译habitat-sim时出现OpenGL not found报错求解

报错原因 #

Conda环境默认隔离系统库搜索路径，你当前编译参数开启了BUILD_GUI_VIEWERS桌面GUI组件，需要依赖X11和OpenGL桌面库，但conda环境内未预装对应依赖，导致cmake无法定位库文件。

解决方案 #

方案一：无头模式编译（推荐，90%以上的habitat-sim使用场景适用）

如果不需要桌面可视化界面，直接编译无头版本即可避开X11、桌面OpenGL依赖，使用N卡驱动自带的EGL实现渲染，编译命令如下：

./build.sh --bullet --headless

方案二：保留GUI功能的修复方法

如果确实需要使用桌面GUI viewer，执行以下操作：

1. 先在conda环境内安装对应依赖包：

conda install -c conda-forge libglvnd libx11 libxext libxxf86vm libxi libxrandr libxcursor

2. 可选操作：升级conda环境内的cmake版本，旧版本3.14的OpenGL查找逻辑存在兼容性问题，升级后查找准确率更高：

conda install -c conda-forge cmake>=3.18

3. 若执行完上述操作仍报错，手动指定系统库路径到cmake搜索目录后再执行编译：

export CMAKE_PREFIX_PATH="/usr/lib/x86_64-linux-gnu:$CMAKE_PREFIX_PATH"
export CMAKE_LIBRARY_PATH="/usr/lib/x86_64-linux-gnu:$CMAKE_LIBRARY_PATH"
export CMAKE_INCLUDE_PATH="/usr/include:$CMAKE_INCLUDE_PATH"
./build.sh --bullet

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Vidhi Jain