WSL下ROS Melodic启动rviz报qt.qpa.screen无法连接X display错误

你Gazebo输出的ALSA音频报错、Ignition Fuel证书报错均不影响X Server功能，无需针对这两个报错调整。本次rviz启动失败核心是运行时环境变量缺失、X Server访问权限不足两个原因，按以下步骤排查即可：

1. 补全XDG_RUNTIME_DIR环境变量 #

对应报错中XDG_RUNTIME_DIR not set的提示，执行以下命令：

export XDG_RUNTIME_DIR=/tmp/runtime-root
mkdir -p $XDG_RUNTIME_DIR
chmod 0700 $XDG_RUNTIME_DIR

如需永久生效，可将上述命令追加到~/.bashrc文件中，每次启动终端自动加载。

2. 确认运行rviz的终端DISPLAY变量生效 #

很多用户会在不同终端分别启动Gazebo和rviz，新终端不会继承之前设置的环境变量，先在运行rviz的终端执行：

echo $DISPLAY

输出格式应为x.x.x.x:0，与启动Gazebo时的输出一致，如果为空或值错误，重新执行DISPLAY设置命令：

export DISPLAY=$(cat /etc/resolv.conf | grep nameserver | awk '{print $2}'):0

补充：如果是WSL1环境，可以直接固定DISPLAY为export DISPLAY=127.0.0.1:0，不需要每次动态读取宿主机IP。

3. 调整Xlaunch配置 #

rviz依赖的Qt框架对X Server权限要求更高，之前能启动Gazebo不代表Xlaunch配置适配rviz：

• 关闭当前运行的Xlaunch，重新打开配置
• 前三步保持默认设置，到最后一页配置项时，勾选「Disable access control」
• 在「Additional parameters for VcXsrv」输入框中填入-ac -nowgl，再启动X服务

4. 适配OpenGL渲染配置 #

执行以下命令调整Qt和OpenGL渲染参数，规避WSL兼容性问题：

export LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=1
export QT_X11_NO_MITSHM=1

5. 开放root用户X Server访问权限 #

由于你使用root账户登录WSL，需要额外开放访问权限：

xhost +local:root

所有配置完成后再执行rosrun rviz rviz即可正常启动。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者ChocoFudge