ROS中C++的rate.expectedCycleTime().toSec()对应的Python等效接口是什么？

对应关系说明 #

原C++代码各部分的rospy对应逻辑如下：

• loopRate为ros::Rate类实例，对应rospy中rospy.Rate类实例
• expectedCycleTime().toSec()用于获取Rate实例预设的周期时长（单位：秒），rospy中rospy.Rate实例通过sleep_dur属性存储rospy.Duration类型的周期时长，调用to_sec()方法即可得到浮点型的秒数，和C++toSec()功能一致
• 命名空间autotune::对应Python中类/模块的属性访问符.，std::vector::at()的索引访问对应Python列表的[]索引操作

等效代码 #

autotune.oscillation_times[autotune.oscillation_count] = loopRate.sleep_dur.to_sec() * i

注意事项 #

• 若你需要保留和C++at()方法一致的边界检查逻辑，可以在赋值前额外添加索引范围判断，避免Python列表索引越界报错
• rospy.Rate初始化方式和C++ros::Rate一致，传入参数为期望运行频率（单位：Hz），sleep_dur会自动计算为对应周期时长

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Akshay Acharya