如何无需优雅关闭即可终止FreeRTOS仿真并获取GTest测试结果

解决方案 #

方案1：测试完成后直接终止整个进程（最优，符合你的需求） #

你不需要优雅关闭FreeRTOS，所以直接在GTest跑完所有用例、拿到结果后，调用系统级进程退出接口强制结束整个进程即可，操作系统会自动回收所有线程资源，不会出现等待FreeRTOS线程的问题。
修改你的main函数代码如下：

int main(int argc,char *argv[])
{
  ::testing::InitGoogleTest(&argc, argv);
  int res = RUN_ALL_TESTS();
  // 拿到测试结果后直接终止进程，跳过等待其他线程的逻辑
#ifdef _WIN32
  ::ExitProcess(res);
#else
  ::_exit(res);
#endif
  // 以下代码永远不会执行
  return res;
}

这个方案的优势：

• 实现最简单，不需要修改现有测试套件逻辑
• 测试结果返回值完全正确，RUN_ALL_TESTS已经计算完所有用例的执行结果，将结果作为进程退出码返回，CI/测试脚本可以正常识别测试结果
• 不存在资源泄漏问题，进程退出后操作系统会回收所有占用的内存、线程等资源

方案2：强制终止所有FreeRTOS仿真产生的线程 #

如果你需要保留正常的main函数退出逻辑，可以在TearDownTestSuite中补充枚举、终止所有FreeRTOS仿真创建的原生线程的逻辑：
你之前的方案只终止了FreeRTOS调度器所在的std::thread线程，但FreeRTOS仿真层为了模拟多任务，会自行创建多个原生线程，这些线程没有被终止才导致程序无法退出。可以按如下逻辑修改：

void TestFixture::TearDownTestSuite()
{
  if (m_pSim)
  {
    // 先清理FreeRTOS层面的任务
    const auto vecTaskInfo = getAllRunningFreeRTOSTasks();
    for (const auto& singleTask : vecTaskInfo)
    {
      vTaskSuspend(singleTask.xHandle);
      vTaskDelete(singleTask.xHandle);
    }
    vTaskSuspendAll();

#ifdef _WIN32
    // Windows平台枚举所有当前进程的线程，终止除了当前主线程之外的所有线程
    HANDLE hSnapshot = CreateToolhelp32Snapshot(TH32CS_SNAPTHREAD, 0);
    if (hSnapshot != INVALID_HANDLE_VALUE)
    {
      THREADENTRY32 te;
      te.dwSize = sizeof(te);
      DWORD currentPid = GetCurrentProcessId();
      DWORD currentTid = GetCurrentThreadId();
      if (Thread32First(hSnapshot, &te))
      {
        do
        {
          if (te.th32OwnerProcessID == currentPid && te.th32ThreadID != currentTid)
          {
            HANDLE hThread = OpenThread(THREAD_TERMINATE, FALSE, te.th32ThreadID);
            if (hThread)
            {
              TerminateThread(hThread, 0);
              CloseHandle(hThread);
            }
          }
        } while (Thread32Next(hSnapshot, &te));
      }
      CloseHandle(hSnapshot);
    }
#else
    // Linux平台可通过pthread_kill或者tgkill终止所有非主线程，逻辑类似
#endif
    m_pSim->detach();
  }
}

注意事项 #

两种方案都属于强制终止的操作，不会执行C++的栈展开、全局对象析构逻辑，但对于自动化测试场景来说完全可用，不会影响测试结果的正确性。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者user8694474