使用USB-TTL连接M210 v2 RTK时DJI OSDK ROS节点初始化故障求助

问题原因 #

初始化Advanced Sensing时报错-3，是因为DJI USB直连设备未被系统授予普通用户访问权限，你之前针对ttyUSB0的权限配置不覆盖该类USB设备节点。

操作步骤 #

• 新建DJI专属udev规则文件
  执行命令打开编辑器：
  sudo nano /etc/udev/rules.d/49-dji-usb.rules
  将以下规则全部粘贴到文件中：

  # 匹配所有DJI USB设备，自动授予读写权限
  SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="2ca3", MODE="0666", GROUP="dialout"
  SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="1519", ATTRS{idProduct}=="0020", MODE="0666", GROUP="dialout"
  # 匹配DJI串口设备，自动授予读写权限
  SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="2ca3", MODE="0666", GROUP="dialout"
  

  按Ctrl+O保存，Ctrl+X退出编辑器。

• 重载udev规则使配置生效
  依次执行以下命令：
  sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

• 验证配置
  拔下无人机的USB直连线重新插入，无需重启系统即可生效。如果仍有异常可重启电脑确认规则加载。

额外校验项 #

• 启动dji_sdk_node.launch前必须关闭minicom，避免端口占用导致串口连接失败
• 确认launch文件中serial_name参数为/dev/ttyUSB0，baud_rate参数为921600，advanced_sensing开关已设为true
• 无需每次开机手动执行chmod 666 /dev/ttyUSB0，udev规则会自动分配权限

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Daniel Regner