在Drake工具库IK求解器设置verbosity时如何指定SolverId？

你需要填入的SolverId参数为 drake::solvers::IpoptSolver::id()，Drake逆运动学NLP问题默认调度Ipopt作为求解器。修改后的可用代码示例如下：

drake::solvers::SolverOptions options;
// 针对Ipopt求解器设置verbose级别：1开启日志输出，0关闭日志输出
options.SetOption(drake::solvers::IpoptSolver::id(), "verbose", 1);
const auto result = Solve(ik.prog(), {}, options);
const auto q_sol = result.GetSolution(ik.q());

补充说明：

• 如果你手动为IK问题指定了其他NLP求解器（如SNOPT、OSQP等），将IpoptSolver替换为对应求解器的类名即可，例如SNOPT对应SnoptSolver::id()
• 如果你不确定当前问题会调度哪个求解器，可以直接使用无SolverId的SetOption重载，该配置会生效于所有支持verbose参数的求解器：

  options.SetOption("verbose", 1);
  

• 你示例代码中的参数值写法有误，verbose为单整数值，不需要传入{0,1}类数组格式。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者skywalker