基于LSS的CANopen自动寻址系统架构设计相关问题咨询

问题1 无效节点ID静默状态合规性说明 #

• 这种设计完全符合CiA 305规范要求。CiA 305明确规定支持从站上电后处于未配置节点ID状态：该状态下从站的节点ID为无效值（规范约定有效节点ID范围为1~127，可将默认值设为255标识无效），仅响应固定COB-ID的LSS服务报文（主站发LSS用0x7E4，从站应答LSS用0x7E5，报文不依赖节点ID生成），不主动发送任何其他CAN报文（包括boot-up报文），不会占用总线带宽，也完全不会出现ID冲突问题。
• 你不需要设置默认有效节点ID，按当前方案实现即可：从站获得主站分配的有效节点ID后，再发送boot-up报文进入正常工作状态，完美适配多设备同时上电的场景。

问题2 节点扫描实现方案说明 #

• 无法通过广播SDO的方式查询所有节点。SDO是CANopen定义的点对点服务，规范明确禁止从站响应ID为0的广播SDO请求，即便有从站私自实现该逻辑，多个从站同时应答也会直接导致总线数据冲突，完全不可用。
• 必须采用遍历1~127所有有效节点ID的方式扫网：逐个向对应ID发送SDO上传请求（推荐读取对象字典0x1018的身份信息，可直接匹配设备序列号），有正常响应的即为已接入的有效节点。127个节点的遍历耗时极低，单条SDO超时设为10ms的话全量扫描也仅需1秒左右，完全满足主站重启后的网络重映射需求。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Gustavo Laureano