Windows系统下如何使用MuJoCo：解决找不到mujoco.h无法运行hello.c的问题

前置准备 #

• 确认你解压后的MuJoCo根目录路径，下文统一用${MUJOCO_PATH}指代，比如你的路径是C:\tools\mujoco-3.2.0，替换掉所有${MUJOCO_PATH}即可
• 确保VSCode已经安装C/C++扩展，并且已经配置好可用的C语言编译环境（推荐使用MSVC或者MinGW）
• 确认你下载的MuJoCo版本架构和你使用的C编译器架构一致（均为32位或均为64位），否则会出现链接错误

第一步：解决头文件找不到的标红问题 #

这个是VSCode的C/C++扩展的索引配置问题，操作步骤：

1. 按下Ctrl+Shift+P调出命令面板，输入C/C++: Edit Configurations (JSON)，回车打开c_cpp_properties.json文件
2. 在配置项的includePath数组中新增一行：

"${MUJOCO_PATH}/include/**"

3. 保存文件后回到hello.c，标红提示就会消失。

第二步：配置编译链接参数 #

要成功编译运行，需要让编译器找到MuJoCo的头文件、链接到对应的静态库：

1. 按下Ctrl+Shift+P调出命令面板，输入Tasks: Configure Default Build Task，选择对应的C编译器（比如cl.exe对应MSVC，gcc.exe对应MinGW）生成tasks.json文件
2. 修改tasks.json的参数：
   • 对于MSVC用户，args数组中添加以下参数：

     "/I${MUJOCO_PATH}\\include",
     "/link",
     "/LIBPATH:${MUJOCO_PATH}\\lib",
     "mujoco.lib"
     

   • 对于MinGW用户，args数组中添加以下参数：

     "-I${MUJOCO_PATH}/include",
     "-L${MUJOCO_PATH}/lib",
     "-lmujoco"
     

3. 保存tasks.json文件。

第三步：解决运行时的动态库依赖问题 #

MuJoCo的动态库默认不在系统路径中，运行exe会提示找不到dll，解决方法二选一：

• 方法1：将${MUJOCO_PATH}/bin目录路径添加到Windows系统环境变量的Path中，添加后重启VSCode生效
• 方法2：直接将${MUJOCO_PATH}/bin目录下的mujoco.dll文件复制到你的hello.c所在的文件夹中

第四步：编译运行测试 #

1. 打开hello.c文件，按下Ctrl+Shift+B执行编译，编译成功后会在当前目录生成exe可执行文件
2. 打开终端，执行生成的exe文件，即可看到示例运行结果。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Pro Q