MacOS同时安装QT5与QT6时PX4 SITL基于Gazebo的构建失败问题

• 头文件搜索路径优先级逻辑：编译参数中-isystem /usr/local/include的排序远早于QT5的头文件路径/usr/local/opt/qt@5/lib/QtWidgets.framework/Headers，Clang编译器处理头文件搜索时会按参数传入顺序依次查找，在靠前路径找到匹配头文件就会停止后续搜索。/usr/local/include是CMake查找系统依赖时自动添加的公共系统头文件路径，无需你手动配置就会出现在编译参数中，你设备上该路径下的QtWidgets等头文件是QT6安装时创建的软链接，所以编译器优先匹配到了QT6的头文件。
• Gazebo头文件的无版本引用：你引用的Gazebo GUI模块头文件/usr/local/include/gazebo-11/gazebo/gui/qt.h中，对QT头文件的引用格式为#include <QtWidgets/QComboBox>，没有指定QT版本路径，完全依赖头文件搜索顺序匹配对应版本的头文件，进一步放大了路径优先级问题的影响。

• 调整CMake头文件搜索优先级：在sitl_gazebo项目的CMakeLists.txt中添加语句include_directories(BEFORE SYSTEM ${Qt5Widgets_INCLUDE_DIRS} ${Qt5Core_INCLUDE_DIRS} ${Qt5Gui_INCLUDE_DIRS})，强制QT5的头文件路径排在所有系统路径之前被搜索。
• 临时调整pkg-config优先级：构建前执行命令export PKG_CONFIG_PATH="/usr/local/opt/qt@5/lib/pkgconfig:$PKG_CONFIG_PATH"，让依赖查找逻辑优先匹配QT5的配置。
• 临时取消QT6的软链接：执行brew unlink qt，仅移除QT6在/usr/local下的公共软链接，不会卸载QT6，需要使用QT6时执行brew link qt即可恢复。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Jerry Mailloux