运行install_prereqs成功后编译Drake为何仍报fatal error: Eigen/Dense错误

报错的直接诱因是FCL库头文件引用的Eigen库头文件不在当前编译的头文件查找路径中，已执行install_prereqs仍出现该问题，常见原因如下：

• Bazel依赖可见性限制：将Drake作为外部Bazel依赖引入时，Drake内部的依赖（包括Eigen、FCL）的头文件路径默认不会对外暴露。编译Drake内部的proximity_utilities目标时，FCL的头文件查找路径没有自动加入Drake绑定的Eigen库路径，导致找不到头文件。
• 目标依赖声明缺失：部分版本的Drake中，@drake//proximity:proximity_utilities目标没有正确声明对Eigen的传递依赖，导致编译该目标时无法继承Eigen的头文件路径配置。
• 沙箱环境隔离：Bazel编译默认启用沙箱隔离，即使系统通过install_prereqs安装了全局Eigen库，沙箱环境也不会加载系统全局的头文件路径，仅会使用Bazel工作空间内显式声明的依赖项。

• 在项目BUILD文件中，对依赖@drake//proximity:proximity_utilities的目标显式添加对Eigen的依赖声明
• 升级到最新稳定版Drake，该依赖传递问题已在后续版本修复
• 编译时添加--spawn_strategy=local参数临时关闭沙箱，验证是否为沙箱隔离导致的问题

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Eric Cousineau