如何通过rosserial在Arduino（Teensy 4.1）上发布Int16MultiArray消息

开发者阿泽

2026-9-29

问题根源

rosserial_arduino框架中，std_msgs::Int16MultiArray类型包含两个核心成员：

data：short*类型，指向数组存储的内存地址
data_length：uint32_t类型，标识数组的有效长度

你所有报错和异常都是因为没有正确初始化这两个成员导致的：

直接赋值局部数组指针：未设置data_length，rosserial默认按长度0发送，因此rostopic无数据
直接对data[0]赋值：data指针未指向合法内存，野指针访问触发内存越界，导致Teensy串口崩溃
初始化列表赋值：C++语法不支持将brace列表直接赋值给指针变量，因此编译报错

解决代码

使用静态数组预分配内存，避免嵌入式环境动态内存风险，完整可运行代码如下：

#include <std_msgs/Int16MultiArray.h>

ros::NodeHandle nh;
std_msgs::Int16MultiArray wheel_ticks;
ros::Publisher wheel_ticks_pub("wheel_ticks", &wheel_ticks);
// 预分配固定大小的数组存储轮速数据
short wheel_tick_buf[4];

void setup() {
  nh.getHardware()->setBaud(115200);
  nh.initNode();
  nh.advertise(wheel_ticks_pub);
  // 初始化MultiArray的数组指针和长度
  wheel_ticks.data = wheel_tick_buf;
  wheel_ticks.data_length = 4;
  // 如果接收端需要校验MultiArray布局，可添加如下配置，不需要可省略
  wheel_ticks.layout.dim_length = 1;
  wheel_ticks.layout.dim[0].size = 4;
  wheel_ticks.layout.dim[0].stride = 4;
  wheel_ticks.layout.dim[0].label = "wheel_ticks";
}

void loop() {
  // 直接给预分配的数组赋值即可
  wheel_tick_buf[0] = 0;
  wheel_tick_buf[1] = 100;
  wheel_tick_buf[2] = 0;
  wheel_tick_buf[3] = 0;
  
  wheel_ticks_pub.publish(&wheel_ticks);
  nh.spinOnce();
  delay(10); // 按需调整发布频率，避免总线拥堵
}