Pepper机器人Choreographe运行行为后无法停止、停止按钮失效求助

问题产生原因 #

• Choreographe 2.5.10.7版本存在已知的状态同步bug：该版本与Naoqi 2.5版本实体机器人通信时，ALBehaviorManager的行为结束回调存在时序兼容问题，机器人端返回的行为执行完成信号无法被Choreographe正确识别，导致前端判定行为仍在运行，停止按钮的指令也无法正常下发到机器人端。
• 网络传输影响：虚拟机器人运行在本地，进程间通信无延迟、无丢包，不会触发该bug；实体机器人通过网络传输状态信令时，微小的延迟或丢包都会放大上述兼容问题，导致状态同步失败。
• Ubuntu 14系统权限限制：Ubuntu 14的默认安全策略会拦截非root权限程序的部分低端口信令传输，进一步提升了状态同步失败的概率。

解决方法 #

• 官方修复方案：升级Choreographe至2.5.10.8版本，该版本专门修复了ALBehaviorManager的状态同步bug，无需调整其他配置即可解决绝大多数同类问题。
• 临时权限修复：若暂时无法升级版本，可通过root权限启动Choreographe，解除系统信令拦截限制，启动命令为：

sudo /path/to/choreographe/installation/directory/choreographe

• 网络优化：优先使用有线网络连接实体Pepper机器人，降低网络延迟和丢包概率，避免触发时序兼容bug。
• 应急处理方案：无需每次断连重连机器人，可打开Choreographe的高级 > 机器人应用面板，找到残留运行的目标行为，手动点击终止即可恢复Choreographe的正常操作能力。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Na Li