Phantom 4 Advanced VirtualStick虚拟摇杆控制功能异常问题咨询

控制方式说明 #

DJI 飞控的虚拟摇杆控制默认启用超时失效保护机制：若飞控连续100ms~500ms（不同机型阈值略有差异）未收到新的虚拟摇杆控制指令，会自动触发悬停，避免失控。
示例采用摇杆式UI是为了保证用户操作摇杆的过程中，程序可以持续高频发送控制指令，符合飞控的控制逻辑。你不需要强制使用摇杆UI，但如果要实现点击一次按钮就控制无人机移动的效果，必须保证点击后持续、高频发送控制指令，直到达到预期的移动状态后再发送零值指令让无人机停下，仅单次发送指令必然会因为超时保护导致移动立即中断，看起来就是功能失效。

现有代码的问题 #

1. 异步操作未做等待，首次调用不会发送指令
   setRollPitchControlMode、VirtualStickSetting()这类模式设置操作都是异步执行的，调用后不会立刻生效。你现有代码在调用发送指令的函数时才临时检测模式、切换模式，切换完成前本次函数调用已经结束，不会触发控制指令发送，首次调用必然无响应。
2. 缺少模式切换结果校验
   你没有对模式切换的结果做回调校验，若模式切换失败（比如飞行器未满足虚拟摇杆开启条件），后续控制指令都会被飞控忽略，且没有错误提示。
3. 仅单次发送控制指令
   如前所述，单次发送指令很快就会触发超时悬停，无法实现连续移动的效果。

修复建议 #

• 提前初始化配置：在功能启用前（比如页面初始化、功能开关开启时）就提前完成虚拟摇杆模式开启、滚俯仰控制模式切换，所有配置校验成功后再开放控制按钮的点击权限，不要在发送指令时才临时切换配置。
• 增加持续发送逻辑：点击按钮后启动一个定时任务，每隔30~50ms发送一次相同的控制参数，达到你预设的移动时长/移动距离后，发送FlightControlData(0,0,0,0)让无人机悬停，再停止定时任务。
• 补充错误回调：所有模式设置、指令发送的回调都要完整处理错误信息，方便排查问题。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者여현빈