C++拆分模板类到头文件与cpp文件时出现undefined reference编译错误

• 1. 基类非纯虚函数无实现
     你在模板基类comm::Interface<T>中声明了非纯虚函数virtual void callbackMsg();，但全程没有给出该函数的实现代码。C++中只要类声明了非纯虚函数，就必须提供对应的实现，否则构建虚表时链接器无法找到对应函数地址，就会抛出你遇到的undefined reference错误。
• 2. 子类函数签名与基类不匹配，未完成重写
     子类cameraInterface、lidarInterface中定义的callbackMsg都带有gazebo消息类型的参数，和基类无参的callbackMsg是完全不同的函数，属于重载而非重写。因此继承体系中基类的无参callbackMsg仍然属于没有实现的状态。
• 3. 额外隐患：模板类的实现规则错误
     C++模板类的成员函数实现必须和声明放在同一个头文件中，或者在cpp文件中显式实例化需要用到的模板类型，否则单独编译cpp时无法生成对应类型的模板实例代码，后续也会出现链接错误。你当前的模板基类只有接口没有额外实现，所以暂时没触发这个问题，后续加实现的时候需要注意。

根据你的业务场景（两个子类的回调参数类型不同，基类不需要统一的回调入口），推荐两种修复方案选其一即可：

方案1：删除基类多余的虚函数声明 #

直接删掉comm::Interface<T>类中的virtual void callbackMsg();这行声明即可，你子类的带参回调不需要和基类绑定，删除后不会影响现有功能，同时直接解决链接报错。
另外可以删掉communication.cpp中没用的COMM_CPP_GUARD头文件防护，cpp文件不需要加该逻辑。

方案2：修正虚函数设计，将基类函数改为纯虚函数 #

如果后续需要用基类指针统一调用回调接口，可以调整虚函数设计：

1. 将基类的virtual void callbackMsg();修改为纯虚函数：virtual void callbackMsg() = 0;，纯虚函数不需要基类提供实现，解决链接找不到实现的问题
2. 调整子类实现，新增无参的callbackMsg重写逻辑，原有带参的回调作为消息接收的入口函数，把收到的消息存到类成员变量后，无参callbackMsg负责处理已经存储的消息即可。

修复后重新编译即可解决问题。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者pdaranda661