ROS Noetic下运行Python版Hello World报错，求正确实现方法

• 代码语法错误：Python判断入口函数的魔法变量为前后各两个下划线的__name__和__main__，你写的是双横线，属于基础语法错误
• 执行指令错误：ROS运行节点的指令为rosrun，你输入的runros是错误拼写
• 脚本缺少解释器声明：你写的Python脚本没有在首行指定Python解释器，系统会默认将其识别为shell脚本执行，因此会报import command not found、Python语法不被识别的错误
• 不符合ROS节点规范：你没有初始化ROS节点，也没有使用ROS自带的日志输出接口。

1. 前置环境校验 #

确保你已经在ROS工作空间的src目录下创建了依赖rospy的功能包，未创建的话执行以下指令：

cd ~/你的工作空间名/src
catkin_create_pkg mypackagename rospy std_msgs
cd ~/你的工作空间名
catkin_make
source devel/setup.bash

2. 编写节点代码 #

在mypackagename目录下新建scripts文件夹（不存在的话手动创建），在scripts内新建helloWorld.py，写入以下内容：

#!/usr/bin/env python3
# 指定Python3解释器，ROS Noetic默认适配Python3
import rospy

if __name__ == "__main__":
    # 初始化ROS节点，节点名全局唯一
    rospy.init_node("hello_world_test_node")
    # ROS日志打印，会自动带时间戳、节点名标识，比普通print更符合ROS规范
    rospy.loginfo("Hello World")

3. 配置权限与编译 #

• 给Python脚本添加可执行权限：
  chmod +x ~/你的工作空间名/src/mypackagename/scripts/helloWorld.py
• 打开mypackagename下的CMakeLists.txt，找到catkin_install_python配置段，取消注释后修改为：

catkin_install_python(PROGRAMS
  scripts/helloWorld.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

• 回到工作空间根目录重新编译：

cd ~/你的工作空间名
catkin_make
source devel/setup.bash

4. 运行测试 #

• 第一个终端启动ROS核心：
  roscore
• 第二个终端执行节点运行指令：
  rosrun mypackagename helloWorld.py
  运行后终端会输出带[INFO]标识的Hello World日志，即为运行成功。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Aguilo