Unity中实现gyroscope仅控制物体x、y双轴的技术咨询

你不需要专门找两轴适配的代码，在现有三轴陀螺仪的代码基础上屏蔽Z轴的输入和输出即可，具体实现步骤如下：

• 第一步：正常读取陀螺仪的三轴原始输出，按照你所用陀螺仪的量程参数，把gyro_x、gyro_y的ADC原始值转换为角速度单位（deg/s或rad/s），直接将gyro_z的数值固定为0，不参与后续的姿态解算。
• 第二步：姿态解算环节只更新对应X轴的roll角、对应Y轴的pitch角，Z轴对应的yaw角固定为初始值或者0，不要代入gyro_z的参数进行融合计算。如果用的是现成的三轴姿态融合库，直接把传入库的Z轴角速度参数设为0即可，不需要修改库的核心逻辑。
• 第三步：将解算完成的roll、pitch值映射到受控物体的X、Y轴旋转参数，Z轴的旋转参数保持你业务需要的默认值，不要绑定陀螺仪的输出。

以下是MPU6050适配Arduino场景的参考代码：

// 读取陀螺仪+加速度计原始数据
mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);

// 仅保留X、Y轴角速度数据，Z轴输入直接屏蔽
float gyroX = gx / 131.0; // MPU6050±250deg/s量程对应转换系数131，输出单位deg/s
float gyroY = gy / 131.0;
float gyroZ = 0;

// 姿态解算仅更新roll、pitch，yaw固定为初始值0
float roll =  complementaryFilter(gyroX, ax, ay, az, deltaTime);
float pitch = complementaryFilter(gyroY, ax, ay, az, deltaTime);
float yaw = 0;

// 仅将X、Y轴姿态赋值给受控对象，Z轴保持默认旋转值
controlledObj.setRotation(roll, pitch, defaultZRotation);

注意：如果出现X/Y轴姿态耦合的情况，先确认陀螺仪的安装坐标系和受控物体的X/Y轴是否对齐，可通过安装偏移校准消除耦合误差。如果你的场景中不需要屏蔽Z轴的被动旋转，只需要不把yaw值赋值给受控物体即可，不需要在解算环节就归零gyro_z的数值。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者YGreater