ROS Melodic迁移Noetic调用PCL setExcludeLabels出现std::set insert编译错误

该编译错误是ROS Noetic配套的PCL 1.10版本的已知代码缺陷，结合Ubuntu 20.04默认GCC 9编译器更严格的语法检查规则触发：

• EuclideanClusterComparator类的成员变量exclude_labels_被定义为boost::shared_ptr<const std::set<std::uint32_t>>类型，指向的集合本身不可修改，但setExcludeLabels接口的实现逻辑先给exclude_labels_赋值，再尝试调用insert方法修改集合，触发const方法匹配错误
• 循环变量i的类型为std::size_t，64位系统下为64位无符号整型，和集合元素类型std::uint32_t（32位无符号整型）不匹配，进一步加重了类型匹配异常

方案1：修改本地业务代码绕开（无需修改PCL源码，优先推荐） #

EuclideanClusterComparator提供了接受boost::shared_ptr<const std::set<std::uint32_t>>参数的setExcludeLabels重载接口，直接构造好过滤后的标签集合传入即可，替换原有调用代码示例：

std::vector<bool> ignore_labels;
ignore_labels.resize(2);
ignore_labels[0] = true;
ignore_labels[1] = false;

// 替换原有ecc->setExcludeLabels(ignore_labels);调用
auto exclude_labels = boost::make_shared<std::set<std::uint32_t>>();
for (std::uint32_t i = 0; i < ignore_labels.size(); ++i) {
    if (ignore_labels[i]) {
        exclude_labels->insert(i);
    }
}
ecc->setExcludeLabels(exclude_labels);

方案2：修改PCL头文件修复（适合多工程共用该接口的场景） #

编辑路径/usr/include/pcl-1.10/pcl/segmentation/euclidean_cluster_comparator.h中的setExcludeLabels实现，调整逻辑先构造完整集合再赋值给const成员：

void
setExcludeLabels (const std::vector<bool>& exclude_labels)
{
  // 先构造临时非const集合完成数据写入
  auto tmp = boost::make_shared<std::set<std::uint32_t> > ();
  for (std::uint32_t i = 0; i < exclude_labels.size (); ++i)
    if (exclude_labels[i])
      tmp->insert (i);
  // 再赋值给const类型的成员变量
  exclude_labels_ = tmp;
}

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Ab Danyia