如何解决编译Lanelet2时CMake找不到boost_python3配置文件的错误

Ubuntu 20.04 官方源提供的Boost 1.71版本中，libboost-python-dev包生成的CMake配置文件命名为boost_python38Config.cmake，而Lanelet2的CMake规则默认查找不带版本后缀的boost_python3Config.cmake，因此触发找不到依赖的报错。

按优先级选择以下方法即可：

• 方法一（最便捷）：直接安装匹配命名的boost-python3开发包
  执行安装命令：

  sudo apt install libboost-python3-dev
  

  安装完成后重新执行catkin build即可。

• 方法二（方法一无效时使用）：手动创建配置文件软链接
  进入系统Boost的CMake配置目录，创建不带版本号的配置文件软链接：

  cd /usr/lib/x86_64-linux-gnu/cmake/Boost-1.71.0/
  sudo ln -s boost_python38Config.cmake boost_python3Config.cmake
  sudo ln -s boost_python38-config.cmake boost_python3-config.cmake
  

  之后清空对应包的编译缓存重新编译：

  cd ~/catkin_ws
  catkin clean -y lanelet2_python
  catkin build
  

• 方法三（前两种方法都不生效时使用）：修改Lanelet2的CMake配置
  找到lanelet2_python功能包下的CMakeLists.txt，将查找boost_python的代码行修改为指定版本：

  find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS python38)
  

  若后续更换Python版本，把38改为对应Python的版本号即可，比如Python3.9对应改为python39。

如果使用Python虚拟环境编译，需提前激活虚拟环境，且编译前指定Python路径，避免CMake调用系统默认Python：

catkin config --cmake-args -DPYTHON_EXECUTABLE=$(which python)

内容的提问来源于stack exchange，提问作者hdmapper