编译Cartographer时CMake无法找到cartographer_ros_msgsConfig.cmake报错

该问题核心原因是源码编译的cartographer_ros_msgs安装路径未被CMake识别，或是系统预安装的cartographer_ros_msgs版本与当前源码版本不兼容，可按以下步骤修复：

• 第一步：移除系统预装的冲突版本包
  执行命令卸载系统路径下的cartographer相关包，避免版本冲突：

  sudo apt remove ros-${ROS_DISTRO}-cartographer* -y
  

• 第二步：清理工作空间残留编译缓存
  进入你的工作空间根目录，删除所有历史编译产物：

  cd ~/catkin_ws
  rm -rf build* devel* install*
  

• 第三步：重新执行全量编译
  先加载ROS基础环境，再执行编译命令，显式指定CMake优先查找本地工作空间的安装路径：

  source /opt/ros/${ROS_DISTRO}/setup.bash
  catkin_make_isolated --install --use-ninja --cmake-args -DCMAKE_PREFIX_PATH="${PWD}/install_isolated:${CMAKE_PREFIX_PATH}"
  

• 第四步：验证编译结果
  编译完成后加载工作空间环境变量，确认无报错即可：

  source install_isolated/setup.bash
  

如果仍存在编译错误，可在完成cartographer_ros_msgs的独立编译后，先执行source devel_isolated/setup.bash加载已编译的消息包环境，再继续编译cartographer_ros包即可。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Josyula Krishna