ROS catkin编译报错Missing variable is CMAKE_py_LINK_EXECUTABLE如何解决

错误原因 #

add_executable、target_link_libraries、set_target_properties均为CMake针对C/C++等编译型语言的配置指令，Python是解释型语言不需要编译链接，你强制给Python节点指定链接语言为py，而CMake本身没有内置Python语言的链接器配置，因此会抛出CMAKE_py_LINK_EXECUTABLE缺失的报错。你后续修改时将变量名直接作为语言参数传入，CMake会自动拼接生成CMAKE_<参数值>_LINK_EXECUTABLE格式的查找变量，因此会出现CMAKE_CMAKE_py_LINK_EXECUTABLE_LINK_EXECUTABLE缺失的二次报错。

修复步骤 #

完全删除你之前添加的三行错误CMake配置，按照ROS Python节点的标准规则配置即可：

• 给src/motion_controller.py头部添加shebang声明，指定解释器：

  #!/usr/bin/env python3
  # ROS1 Kinetic/Melodic等Python2环境替换为 #!/usr/bin/env python2
  

• 给Python节点文件添加可执行权限：

  chmod +x /home/cdegner/create_ws/src/motion_controller/src/motion_controller.py
  

• 在CMakeLists.txt中添加Python节点的安装配置：

  catkin_install_python(PROGRAMS
    src/motion_controller.py
    DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
  )
  

• 确认package.xml中已经添加Python依赖：

  <!-- ROS1 Noetic及以上版本 -->
  <build_depend>python3_catkin</build_depend>
  <exec_depend>python3_catkin</exec_depend>
  
  <!-- ROS1 Melodic及以下版本 -->
  <!-- <build_depend>python_catkin</build_depend> -->
  <!-- <exec_depend>python_catkin</exec_depend> -->
  

配置完成后删除工作区的build和devel目录，重新执行catkin_make或者catkin build即可正常编译。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者cdegner