Python类中无法访问回调函数定义的self.data属性该如何解决？

问题原因 #

• 你注释了__init__方法中self.data = None的初始化语句，类实例创建时没有预先定义data属性，只要imu_callback还没被触发过，访问self.data就会直接抛出属性不存在的错误。
• 回调函数是异步执行的，你在get_observation里刚完成订阅器注册就立刻读取self.data，此时还没有IMU消息进来触发回调，self.data自然还没被赋值。

解决方法 #

首先恢复__init__中的self.data初始化，保证实例创建后就存在该属性：

def __init__(self):
    self.data = None

如果需要在get_observation中获取到有效的IMU数据，需要增加等待逻辑，等self.data被回调赋值后再读取，修改后的完整代码如下：

import rospy
from sensor_msgs.msg import Imu

class ImuData:
    def __init__(self):
        self.data = None

    def get_observation(self):
        rospy.Subscriber('/imu', Imu, self.imu_callback)
        # 等待回调完成首次赋值
        while self.data is None and not rospy.is_shutdown():
            rospy.sleep(0.01)
        imuData = self.data
        print(imuData)

    def imu_callback(self, msg):
        self.data = msg.orientation
        print(self.data)


if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('gett_imu', anonymous= True)
    idd = ImuData()
    idd.get_observation()

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Monojit Sarkar