如何匹配另一物体的旋转增量 四元数旋转方向反向问题如何修复

问题根源 #

当前代码的四元数运算顺序错误，计算得到的是A从当前状态回到初始状态的反向旋转增量，因此物体B的旋转方向会和A相反。

修复方法 #

调整四元数的计算顺序，先计算A从初始姿态到当前姿态的正向旋转增量，再将该增量叠加到B的初始旋转上即可，修复后的代码如下：

// 计算A从初始旋转到当前旋转的正向增量
Quaternion rotationDelta = objectA.transform.localRotation * Quaternion.Inverse(initialObjectARotation);
// 将增量叠加到B的初始旋转上，得到B当前应有的旋转
objectB.transform.localRotation = rotationDelta * initialObjectBRotation;

如果需要合并为一行写法，可直接使用如下代码：

objectB.transform.localRotation = (objectA.transform.localRotation * Quaternion.Inverse(initialObjectARotation)) * initialObjectBRotation;

补充说明 #

如果同步需求是基于世界坐标系的旋转而非局部坐标系，把代码中的localRotation替换为rotation即可。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Wojtek Wencel