通过CMMotionManager获取的iOS加速度计数据原始度及校准情况问询

问题描述 #

包含重力的加速度计数据可在安卓和iOS手机上获取：

• 在iOS系统中，原始加速度计数据可通过CMMotionManager获取。
• 在安卓系统中可通过SensorManager获取两类包含重力的不同数据：
  • TYPE_ACCELEROMETER：沿x/y/z轴的加速度力（包含重力）。
  • TYPE_ACCELEROMETER_UNCALIBRATED：无偏差补偿的X/Y/Z轴测量加速度值。

未校准加速度计传感器会上报设备沿三个传感器轴的加速度，无任何偏差校正（未校准测量值会应用出厂偏差和温度补偿），同时提供偏差估计值。

这就引出了问题：iOS的CMMotionManager API是否会进行偏差补偿？CMDeviceMotion API的文档说明其会移除重力，但未明确说明是否类似安卓API一样进行额外校准以消除潜在的传感器偏差。

检索已完成处理以消除环境偏差（如重力影响）的数据。

换言之，iOS的CMMotionManager加速度计数据应该对应安卓的TYPE_ACCELEROMETER_UNCALIBRATED还是TYPE_ACCELEROMETER？

解答 #

iOS通过CMMotionManager获取的原始加速度计数据，对应安卓的TYPE_ACCELEROMETER，具体依据如下：

• 苹果公开的CMMotionManager原始加速度输出，已经过系统级基础校准，会自动消除传感器静态偏差，仅保留重力分量和设备受到的外部加速度，校准逻辑和安卓TYPE_ACCELEROMETER完全对齐。
• iOS目前没有对外提供类似安卓TYPE_ACCELEROMETER_UNCALIBRATED的未校准加速度接口，所有原生可获取的加速度数据都已经过偏差校正。
• 注意不要和CMDeviceMotion的输出混淆：CMDeviceMotion返回的用户加速度是已经移除了重力分量的结果，和上述两类包含重力的加速度数据都不对应。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Steven Jeuris