如何用UIPanGestureRecognizer实现SCNNode绕自身中心旋转并修复形变

• 核心问题是旋转轴未做归一化处理：simd_quatf(angle:axis:) 构造器要求传入的axis必须是单位向量，你当前代码直接用平移量的x、y值作为轴分量，轴的长度随滑动距离变化，生成的四元数不是单位四元数，应用到节点上时会破坏节点变换矩阵的正交性，最终导致模型被拉伸、扭曲。
• 硬编码的旋转角度计算逻辑存在边界异常：你固定了radius=600且乘以3倍系数，当滑动距离超过1200时，asin的入参(panTranslationDistance/2)/radius会超出[-1,1]的合法范围，返回无效的NaN值，生成的四元数完全异常，直接导致模型变形。
• 相对旋转的累计误差：多次调用simdLocalRotate时，若每次的四元数都存在微小误差，长期累计会导致节点的变换矩阵附带非预期的缩放值，进一步加剧变形问题。

首先调整角度计算逻辑，替换容易出问题的asin计算方式，同时对旋转轴做归一化处理，修复后的代码如下：

private func rotateModels(with startingLocation: CGPoint, endingLocation: CGPoint, node: SCNNode, sensitivity: Float = 0.005) {
    let panTranslation = CGPoint(x: endingLocation.x - startingLocation.x, y: endingLocation.y - startingLocation.y)
    // 滑动距离为0时直接返回，避免后续计算异常
    guard abs(panTranslation.x) > 0 || abs(panTranslation.y) > 0 else { return }
    
    // 计算旋转轴并归一化
    var axis = simd_float3(x: Float(-panTranslation.y), y: Float(panTranslation.x), z: 0)
    axis = simd_normalize(axis)
    
    // 用滑动距离乘以灵敏度系数计算旋转角度，避免asin的边界问题
    let panDistance = sqrt(pow(panTranslation.x, 2) + pow(panTranslation.y, 2))
    let angle = Float(panDistance) * sensitivity
    
    // 应用旋转，也可以替换为simdOrientation = simd_mul(simd_quatf(angle: angle, axis: axis), node.simdOrientation) 减少累计误差
    node.simdLocalRotate(by: simd_quatf(angle: angle, axis: axis))
}

如果需要进一步避免旋转累计带来的变换误差，可以在初始化节点时记录节点的初始旋转值，每次滑动时基于初始值叠加旋转量，而不是每次相对当前状态旋转。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者user16531209