构建ROS包时出现CMake执行em.py返回错误码1如何解决

本报错触发在ROS消息自动生成阶段，是generate_messages()执行时调用empy模板解析器返回错误码1导致，可按以下步骤排查修复：

1. 检查empy依赖安装状态 #

ROS Noetic依赖源安装的Python3版本empy，不要使用pip安装的版本，避免冲突：

• 先卸载pip安装的empy：pip3 uninstall empy
• 安装系统源版本：sudo apt install python3-empy

2. 确认Python版本匹配 #

ROS Noetic仅支持Python3，执行python --version确认输出为3.x版本。若环境默认指向Python2，编译时指定Python3路径即可：
catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

3. 排查自定义msg/srv文件格式错误 #

如果功能包内定义了自定义消息/服务，检查以下内容：

• 消息字段类型均为ROS标准类型，无拼写错误
• 消息文件首行无空行、无特殊字符
• CMakeLists.txt中add_message_files配置的文件名正确，.msg后缀未遗漏

4. 核对构建配置文件 #

package.xml配置要求 #

必须添加消息生成、运行相关依赖：

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
<depend>std_msgs</depend> <!-- 消息依赖std_msgs时必须添加，其他依赖同理 -->

CMakeLists.txt配置要求 #

• find_package配置项需加入message_generation及用到的消息依赖（如std_msgs）
• generate_messages配置项需列出依赖的消息包：

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

• catkin_package配置项需加入message_runtime：

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS message_runtime std_msgs
)

5. 清空缓存重新编译 #

所有配置修改完成后，删除旧的编译缓存再重新构建：

cd ~/catkin_ws
rm -rf build devel
catkin_make

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Beny Moadab