PhysX中从三角网格创建PxRigidDynamic刚体问题及解决方案咨询

1. 你使用了非法的碰撞形状与刚体类型组合：PxTriangleMeshGeometry仅支持静态刚体PxRigidStatic、以及开启了kinematic标记的动态刚体，不支持受PhysX动力学直接控制的普通动态刚体。你主动开启了eKINEMATIC标记，这类刚体本身就不受重力、外力影响，仅响应开发者主动设置的位移，再加上非凸三角网格和动态刚体的组合本身不被碰撞检测模块支持，就会出现原地振动的异常表现。
2. 速度修改接口使用错误：开启eKINEMATIC标记的刚体不支持直接调用setLinearVelocity/setAngularVelocity修改速度，强行调用会触发内部断言抛出错误。

根据你的需求选择对应方案即可：

方案1：需要物体受物理动力学控制（响应重力、碰撞、受力） #

不能直接使用三角网格作为动态刚体的碰撞形状，必须将三角网格转换为凸网格，凹网格可以分解为多个凸网格组成复合碰撞体：

单凸网格转换代码示例 #

替换你原有三角网格烹饪、刚体创建的逻辑即可：

// 改用凸网格描述
PhysX::PxConvexMeshDesc convexDesc;
convexDesc.points.count = numVertices;
convexDesc.points.stride = sizeof(float) * 3;
convexDesc.points.data = vertices;
// 开启凸网格烹饪必要标记
convexDesc.flags = PhysX::PxConvexFlag::eCOMPUTE_CONVEX | PhysX::PxConvexFlag::eDISABLE_MESH_VALIDATION;

PhysX::PxDefaultMemoryOutputStream writeBuffer;
PhysX::PxConvexMeshCookingResult::Enum result;
bool status = cooking->cookConvexMesh(convexDesc, writeBuffer, &result);
if (!status)
    return false;

PhysX::PxDefaultMemoryInputData readBuffer(writeBuffer.getData(), writeBuffer.getSize());
PhysX::PxConvexMesh* convexMesh = physics->createConvexMesh(readBuffer);

// 创建动态刚体，删掉原有开启eKINEMATIC标记的代码
dynamicObject = physics->createRigidDynamic(PhysX::PxTransform(PhysX::PxVec3(0.0f)));
if (!dynamicObject)
    return false;
dynamicObject->setMass(10.0f);

material = physics->createMaterial(0.5f, 0.5f, 0.6f);
if (!material)
    return false;

// 改用凸网格几何创建形状
shape = PhysX::PxRigidActorExt::createExclusiveShape(
    *dynamicObject,
    PhysX::PxConvexMeshGeometry(convexMesh,
        PhysX::PxMeshScale(PhysX::PxVec3(scale.x, scale.y, scale.z))),
    *material
);
if (!shape)
    return false;

如果原始网格是凹形，单凸网格和原始形状偏差较大，可以调用PhysX内置的PxConvexDecomposition接口将原始三角网格分解为多个凸块，每个凸块对应一个凸网格形状，全部挂载到同一个动态刚体上即可，可通过调整凸块数量平衡碰撞精度和性能。

方案2：不需要物理模拟控制，仅需自定义控制移动+碰撞检测 #

可以保留原有三角网格和kinematic标记，修改移动控制逻辑即可：

• 放弃直接修改速度的接口，改用dynamicObject->setKinematicTarget(目标PxTransform)方法每帧更新物体位置，该模式下物体本身就不会受重力影响，符合自定义控制的需求。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者physxishard