使用manipulation库时调用plant.SetPositions后可视化未更新问题求助

我在代码中使用Russ Tedrake的manipulation模块生成几何形状，相关完整代码已公开。
调试时发现第147行的位置设置逻辑完全没有同步到可视化器：无论我修改为什么位置值，最终可视化的结果都完全一致。
所有球体初始时都在AddShape指定的原点位置，之后会沿水平直线向外移动，完全不受第147行配置的位置参数影响，我也录制了对应的问题复现视频。
我已经确认plant侧的位置设置逻辑正确，目前无法确定是可视化器和plant连接断开，还是存在其他逻辑问题，控制台输出的位置状态如下：

ln145 before setting positions
[ 1.  0.  0.  0.  0.  0.  0.  1.  0.  0.  0.  0.  0.  0.  1.  0.  0.  0.
  0.  0.  0.]
ln156 after setting positions
[ 0.          0.          0.3         0.          0.          0.          0.
  0.6         0.          0.3         0.          0.          0.          0.
  0.3         0.          0.81961524  0.          0.          0.          0.        ]
ln163 after simulation
[ -2.48258262e-04   0.00000000e+00   2.99999898e-01   0.00000000e+00
   9.32950273e-04   0.00000000e+00   2.98500000e-01  -2.25902431e-01
   0.00000000e+00  -6.31659664e-01   0.00000000e+00  -1.30262016e+00
   0.00000000e+00   2.98500000e-01  -7.89982679e-01   0.00000000e+00
  -3.71132816e-01   0.00000000e+00   1.28836582e+00   0.00000000e+00
   2.98500000e-01]

补充：我也公开了可独立复现该问题的完整代码文件，可直接运行复现问题。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者EpsilonGreedy