树莓派中MPU 6050与GPS单独运行正常、同程序运行GPS无输出问题求助

问题根因 #

你遇到的并非硬件接口适配问题，核心是代码逻辑的时序和串口读取设计缺陷：

1. GPS模块每秒会输出5~10条NMEA格式报文，你当前代码每次循环仅调用1次ser.readline()，搭配0.2秒的串口超时，加上循环末尾的1秒固定休眠，导致绝大多数GPS报文都未被读取就被丢弃，只有极低概率能命中要匹配的$GPRMC/$GPVTG报文。
2. 单独运行GPS代码时无长休眠逻辑，能连续读取串口数据，所以功能正常。

解决方案 #

• 重构GPS串口读取逻辑：每次循环优先读取串口缓冲区中所有可用报文，避免漏读，替换原有GPS读取部分的代码如下：

# 替换原代码中 newdata=ser.readline() 开始的两段if判断代码
while ser.in_waiting > 0:
    # 对串口读取的字节做解码，忽略乱码
    newdata = ser.readline().decode('utf-8', errors='ignore').strip()
    # 过滤长度不足的无效报文
    if len(newdata) < 6:
        continue
    if newdata[0:6] == "$GPRMC":
        try:
            newmsg = pynmea2.parse(newdata)
            lat = newmsg.latitude
            lng = newmsg.longitude
            gps = f"Latitude={lat} and Longitude={lng}"
            print(gps)
        except Exception as e:
            # 解析失败跳过，避免程序崩溃
            continue
    if newdata[0:6] == "$GPVTG":
        try:
            newmsg = pynmea2.parse(newdata)
            speed = newmsg.spd_over_grnd_kmph
            speed_output = f"Speed= {speed}KM/H"
            print(speed_output)
        except Exception as e:
            continue

• 调整全局休眠逻辑：将末尾的time.sleep(1)修改为time.sleep(0.1)，既不会让循环空转占满CPU，也不会阻塞GPS报文的连续读取。如果需要保持MPU6050每秒1次的采样频率，可以单独为MPU采样添加计时判断，不要用全局休眠限制所有模块的执行节奏。
• 排查硬件冲突：如果修改代码后仍无GPS输出，确认两个设备的引脚无复用冲突：MPU6050使用的I2C引脚（默认GPIO2、GPIO3）不要和GPS使用的串口引脚（默认GPIO14、GPIO15）重合，也不要将同一GPIO接入多个设备。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Faisal Aldhuwayhi