Choregraphe开发NAO机器人时多应用切换后返回Master主应用方法咨询

可行实现方案共有两种，可根据你的项目场景选择： #

方案1：沿用原有^switchFocus调用逻辑，仅修改子应用 #

• 操作方法：打开所有子应用的Choregraphe项目，在行为流程的最后一个执行节点后，新增对话指令节点或Python脚本节点，写入返回Master主应用的切换指令：
  ^switchFocus(你的Master应用完整行为ID)

示例：若你的Master主应用行为ID为master_launcher-12345/behavior_1，则指令为^switchFocus(master_launcher-12345/behavior_1)

• 优缺点：改造成本极低，适合子应用数量较少的场景；缺点是若子应用运行过程中异常崩溃，没有执行到末尾的返回指令，就无法自动切回主应用。

方案2：替换启动指令，无需修改任何子应用代码（更推荐） #

• 操作方法：将Master主应用中原本的^switchFocus启动指令，直接替换为^runBehavior指令，示例：
  原指令：
  ^switchFocus(traffic_lights-7xxxx/behavior_1)
  替换为：
  ^runBehavior(traffic_lights-7xxxx/behavior_1)
• 实现原理：^runBehavior指令不会停止当前Master主应用的进程，仅会挂起主应用的运行上下文，等待子应用完全结束（包含正常结束和异常退出）后，自动恢复主应用的运行，无需额外添加返回逻辑。
• 优缺点：不需要逐个修改子应用，容错率更高，完全适配你多个子应用统一启动管理的需求。

补充注意事项 #

• 若你需要Master主应用切回时重置状态，可在^runBehavior调用节点后添加对应的状态重置逻辑即可。
• 所有行为ID需要和Choregraphe打包上传后的ID保持一致，避免调用失败。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Cain