Ubuntu20.04+ROS Noetic环境下创建Qt GUI包的问题解决问询

方法1：移植旧版qt-create工具（兼容原catkin_create_qt_pkg命令） #

Noetic官方虽移除了qt-create、qt-build组件，但可手动安装Melodic版本的对应工具实现原命令复用，操作如下：

• 先安装基础依赖

sudo apt update
sudo apt install python3-catkin-pkg python3-empy qt5-default qtbase5-dev

• 获取qt-create源码
  到ROS官方qt-create项目仓库选择melodic-devel分支，下载源码包后解压放到ROS工作空间的src目录下
• 编译安装并生效

cd ~/catkin_ws
catkin_make install
source devel/setup.bash

• 验证可用性，执行无报错即可正常使用原命令创建Qt功能包

catkin_create_qt_pkg --help

方法2：手动配置Qt5编译规则（无需额外安装工具） #

如果不想移植旧工具，可直接手动修改普通ROS功能包的配置文件适配Qt5：

• 第一步：创建基础ROS功能包，可根据需求替换依赖项

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg 你的功能包名 roscpp std_msgs

• 第二步：修改功能包下的package.xml，添加Qt5依赖声明

<build_depend>qtbase5-dev</build_depend>
<exec_depend>qtbase5-dev</exec_depend>

• 第三步：修改CMakeLists.txt，添加Qt5编译配置

# 开启Qt5相关编译规则
set(CMAKE_AUTOMOC ON)
set(CMAKE_AUTOUIC ON)
set(CMAKE_AUTORCC ON)
set(CMAKE_INCLUDE_CURRENT_DIR ON)

# 查找Qt5依赖组件
find_package(Qt5 REQUIRED COMPONENTS Core Widgets Gui)

# 添加头文件路径
include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  ${Qt5Core_INCLUDE_DIRS}
  ${Qt5Widgets_INCLUDE_DIRS}
  ${Qt5Gui_INCLUDE_DIRS}
)

# 编译节点时链接Qt5库，替换为你自己的源码文件路径
add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/main.cpp src/mainwindow.cpp)
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
  ${catkin_LIBRARIES}
  Qt5::Core
  Qt5::Widgets
  Qt5::Gui
)

• 第四步：将Qt界面源码放到对应目录后，正常执行catkin_make即可编译运行

内容的提问来源于stack exchange，提问作者aspiringroboticist