如何永久设置BOOST_ROOT解决Ubuntu20.04编译Nav2时Boost依赖报错问题

方案1：全局设置BOOST_ROOT环境变量（永久生效适配所有编译） #

编辑当前用户的shell配置文件：

• 若使用bash：执行nano ~/.bashrc
• 若使用zsh：执行nano ~/.zshrc

在文件末尾添加如下内容：

export BOOST_ROOT=/usr

保存退出后执行source ~/.bashrc（对应zsh则替换为对应的配置文件路径）即可立即生效，后续所有编译任务都会自动读取该环境变量。

方案2：仅针对colcon编译设置默认参数（不影响其他CMake项目） #

在用户根目录下创建colcon默认配置文件：

mkdir -p ~/.colcon
nano ~/.colcon/defaults.yaml

写入如下配置：

build:
  cmake-args:
    - -DBOOST_ROOT=/usr
    - -DBoost_NO_BOOST_CMAKE=ON

保存后后续所有colcon build命令都会自动携带上述CMake参数，无需手动输入。

临时验证方案 #

如果只想先测试问题是否由BOOST_ROOT为空导致，可直接执行单次编译命令验证：

colcon build --symlink-install --cmake-args -DBOOST_ROOT=/usr -DBoost_NO_BOOST_CMAKE=ON

额外排查项 #

如果上述方案仍无效，可检查是否存在多余的Boost配置文件干扰查找逻辑：
执行命令find /usr -name "boost_program_options-config.cmake"，删除所有不在/usr/lib/x86_64-linux-gnu/cmake/路径下的配置文件，再尝试编译即可。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者jojo_Aero_smith_the_dummy