ROS订阅者接收String类型消息出现Data前缀导致转换报错求解

问题根源 #

• ROS的std_msgs/String是专门定义的消息类型，并非Python原生字符串，回调函数传入的data参数是该消息类型的实例对象
• 实际发布的字符串内容存储在该对象的data属性中，直接打印消息对象时，会输出data: "xxx"格式的结构化描述，这就是你看到额外前缀的来源
• 直接将消息对象赋值给变量、或者将整个消息对象转字符串，都会保留前缀信息，导致后续转int时报错

修正代码 #

只需要修改订阅者的回调函数，从消息对象的data字段取实际内容即可，原有后续逻辑不需要改动：

class clicker(object):
    def __init__(self):
        self.jugada_sub = rospy.Subscriber("jugada",String, self.callback)

    def callback(self, data): 
        # 取出std_msgs/String消息中存储的实际字符串内容
        jugada = data.data
        print(jugada)
        # 原有转换逻辑可直接正常运行
        if jugada != "None":
            jugada = int(jugada)

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Forquilla