如何从MakeManipulationStation()中获取MultibodyPlant对象

你调用的MakeManipulationStation()返回值是Diagram类型，并非ManipulationStation类实例，因此没有get_multibody_plant()成员方法，才会触发属性不存在的报错。

方法1：按子系统名称直接获取 #

默认创建的ManipulationStation Diagram里，MultibodyPlant的子系统名称为multibody_plant，可以直接通过GetSubsystemByName方法获取：

builder = DiagramBuilder()
station = builder.AddSystem(MakeManipulationStation())
plant = station.GetSubsystemByName("multibody_plant")

如果不确定当前子系统的命名，可以执行以下代码打印所有子系统名称核对：

for sub in station.GetSystems():
    print(sub.get_name())

方法2：修改MakeManipulationStation返回值（可选） #

如果你可以修改MakeManipulationStation()的实现，可以调整函数逻辑，将构建好的Diagram和对应的plant同时返回：

# 修改后的MakeManipulationStation函数内部逻辑示例
def MakeManipulationStation(...):
    builder = DiagramBuilder()
    station = builder.AddSystem(ManipulationStation())
    station.SetupClutterClearingStation()
    station.Finalize()
    plant = station.get_multibody_plant()
    diagram = builder.Build()
    # 同时返回diagram和plant对象
    return diagram, plant

调用时直接拿到plant对象即可：

builder = DiagramBuilder()
station, plant = MakeManipulationStation()
builder.AddSystem(station)

注意事项 #

所有对MultibodyPlant的修改（加载URDF、添加碰撞属性等）都必须在Diagram Finalize之前完成，Diagram构建完成后无法再修改plant的配置。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Carlos