roslaunch启动apriltag_ros节点返回退出码2 rosrun运行正常如何解决

问题根因 #

roslaunch启动ROS节点时，会自动向启动命令追加__name:=<节点名>、__log:=<日志路径>两类内置重映射参数，用于配置节点的基础属性。你的代码直接使用argparse解析全部命令行参数，未过滤ROS自带的特殊参数，导致argparse将这两个参数识别为非法输入，触发错误返回退出码2。
直接用rosrun运行节点时不会自动追加上述特殊参数，因此不会触发报错。

修复方案 #

1. 启用ROS参数过滤 #

取消你代码中# rospy.myargv(argv=sys.argv)这行的注释，该方法会自动过滤掉命令行中ROS自带的特殊参数。

2. 修改参数解析逻辑 #

调整argparse的入参，只传入过滤后的非ROS参数，修改后的参数解析部分代码如下：

# 过滤ROS内置特殊参数
filtered_argv = rospy.myargv(argv=sys.argv)
# 仅将过滤后的业务参数传入argparse解析，filtered_argv[0]为脚本文件名，无需传入
options = parser.parse_args(args=filtered_argv[1:])

修改完成后重新编译工作空间，再执行roslaunch即可正常启动节点。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者NOVA1323