使用PCL实现2D RANSAC线性回归时SACSegmentation<PointXY>链接报错

该链接错误由PCL的模板预实例化机制导致：PCL为了降低整体编译耗时，会将常用点类型（如pcl::PointXYZ、pcl::PointXYZRGB等）对应的模板类提前实例化并编译进官方动态库，pcl::PointXY不属于默认预实例化的点类型范围，因此头文件的模板声明可通过编译，但链接阶段无法找到对应实例化的实现，最终抛出未定义引用错误。

无需额外执行2D点转3D点的操作，仅需在引入PCL相关头文件的代码位置，追加两行手动模板实例化声明即可：

// 需提前引入依赖头文件
#include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h>
#include <pcl/sample_consensus/sac_model_line2d.h>

// 手动实例化当前需要的模板类，编译器会在当前编译单元生成对应实现
template class pcl::SampleConsensusModelLine2D<pcl::PointXY>;
template class pcl::SACSegmentation<pcl::PointXY>;

修改后原有pcl::SACSegmentation<pcl::PointXY>相关代码可正常编译、链接、运行，无额外数据拷贝开销，改造成本极低。

如果后续业务逻辑需要用到3D点数据，可保留当前将2D点Z值设为0转换为pcl::PointXYZ的方案，无需额外调整。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Gaël Écorchard