如何为cv2.getPerspectiveTransform鸟瞰图变换选取合适的src与dst坐标

核心逻辑 #

cv2.getPerspectiveTransform(src, dst) 输入的是4组一一对应的共面坐标点，src为前视图中地面上的4个点，dst为你期望这4个点在鸟瞰图中对应的坐标。选取的核心约束是：现实世界地面上的平行直线，在dst坐标中的投影也要保持平行，且比例符合现实几何关系。

案例中569、711数值的来源 #

你遇到的案例中，点的顺序为 [左下, 右下, 左上, 右上]，对应关系如下：

• src前两个点是前视图ROI底部的左右端点，对应现实中自车附近的地面左右边界
• dst前两个点是鸟瞰图底部的车道左右端点

569和711的差值为142像素，这个宽度是预先设定的鸟瞰图比例尺下，标准车道宽度（约3.5米）对应的像素宽度：取输出图像宽度1280的中心640，左右各偏移71像素，刚好得到640-71=569、640+71=711。
你之前误将前视图远处车道线的x坐标填入dst底部的位置，相当于把近处车道宽度映射为远处车道宽度，对应关系完全错位，自然会出现平行性变差的问题。

正确选点步骤 #

• 第一步：标定src坐标
  选取前视图中完全落在地面上的4个点，按固定顺序（比如左下、右下、左上、右上）排列：通常选自车两侧车道线靠近车头的两个点作为左下、右下，选两侧车道线远处的两个点作为左上、右上，四个点构成透视梯形，不能混入非地面的点。
• 第二步：确定鸟瞰图比例尺
  按需设定鸟瞰图的像素和现实长度的对应关系，比如设定20像素对应现实1米，3.5米宽的标准车道对应像素宽度为70像素。
• 第三步：标定dst坐标
  按和src完全一致的顺序排列坐标：
  1. 左下、右下的y坐标设为输出图像高度（对应鸟瞰图底部，靠近自车的位置），x坐标根据车道宽度和中心位置计算，比如希望车道居中的话，分别为 图像宽度/2 - 车道像素宽度/2、图像宽度/2 + 车道像素宽度/2
  2. 左上、右上的y坐标设为0（对应鸟瞰图顶部，远处位置），x坐标和左下、右下的x坐标完全一致，保证变换后车道线为平行竖线
• 第四步：验证调整
  若变换后平行性不佳，优先检查src点是否全部落在地面、点的顺序和dst是否一一对应，再调整比例尺匹配现实比例。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Albert G Lieu