Drake Visualizer不显示Kuka iiwa仿真 VTK读取OBJ报错

问题原因结论 #

两个报错均不属于安装环节故障，是Drake版本迭代带来的示例适配问题：

• VTK的OBJ读取错误：Drake依赖的VTK 9.0+版本收紧了OBJ文件的格式校验规则，原Kuka iiwa示例附带的部分OBJ模型文件的顶点声明行（以v开头的行）存在前导空格、格式不规范的问题，旧版VTK可以兼容识别，新版会直接抛出Error reading 'v' at line 3的报错。你排查到libvtkIOGeometry库可正常找到，说明库依赖本身没有问题，问题出在模型文件和新版VTK的兼容性。
• 二进制版本的废弃警告：该提示已经明确说明，kuka_simulation示例从2022年1月1日起就不再支持通过预编译发布包、make install路径外部运行，你使用的最新稳定版Drake已经移除了对该场景的官方支持，运行报错属于预期行为。

解决方法 #

• 若要使用最新版Drake运行该示例，不要使用预编译二进制发布包，改用Drake源码仓直接启动运行。运行前先找到示例关联的OBJ模型文件，删除顶点声明行前的多余空格，确保每行顶点声明以v 开头无前置空白字符，即可解决VTK读取错误。
• 若不想修改模型文件，可以拉取2021年12月之前的Drake历史稳定版本，该版本的VTK依赖仍兼容旧格式OBJ，且kuka_simulation还未从install包中移除。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者alessandro