Docker容器内首次构建ROS2工作空间找不到ament_cmake问题求助

• docker/build脚本的环境变量加载逻辑错误：你写的/bin/bash -c "source /opt/ros/foxy/setup.bash"是启动了独立的子shell执行source命令，source加载的ROS环境变量仅在这个子shell内生效，子shell退出后，执行后续colcon build的父shell根本没有拿到ROS相关的环境变量，导致CMake找不到ament_cmake等ROS依赖包。
• docker exec默认启动非交互式shell：你在Dockerfile中把ROS的source命令写入了/etc/bash.bashrc，但这个配置仅对交互式shell生效，docker exec默认执行的是非交互式shell，不会加载该配置，也不会自动导入ROS环境。
• 手动执行和后续执行成功的原因：
  • 手动docker attach进入的是交互式shell，会自动加载/etc/bash.bashrc中的ROS环境配置，执行colcon build时环境变量正常。
  • 手动构建成功后，工作空间下会生成install/setup.bash等配置，后续执行脚本时即使上层环境没加载，colcon也能识别到已有工作空间的环境，所以不会报错。

修改docker/build脚本内容，将source命令和colcon build放在同一个执行上下文中：

#!/bin/bash
set -eu -o pipefail

# project root directory, passed from ../build-in-docker
cd "$1"

# 直接在当前脚本shell中加载ROS环境，不要开启子shell
source /opt/ros/foxy/setup.bash
colcon build

也可以合并为单行执行避免shell兼容问题：

/bin/bash -c "source /opt/ros/foxy/setup.bash && colcon build"

内容的提问来源于stack exchange，提问作者zhoudingjiang