Rospy使用json.load()读取文件时触发JSONDecodeError问题求助

问题根因 #

你的报错和ROS回调机制无关，ROS订阅者回调中完全允许执行文件读写逻辑，问题出在Python文件打开模式的错误使用：
你使用w+模式打开JSON文件，该模式的核心特性是打开文件时会直接清空文件所有内容，哪怕你预先在文件中写入了[]，只要执行open(DB, 'w+')操作，文件内容会立刻被清空，json.load读取到的是空字符串，自然触发JSONDecodeError: Expecting value: line 1 column 1 (char 0)报错。

另外你的代码还存在隐藏问题：就算读取成功，读完后文件指针位于文件末尾，直接执行json.dump会把新的JSON数组追加到原有内容后面，最终整个文件会变成非合法JSON格式，后续读取依然会报错。

修复后的正确实现 #

推荐使用Python上下文管理器with处理文件IO，自动处理文件关闭逻辑，避免资源泄漏：

import json
import os

DB = '/home/path/data.json'

def callback(msg):
    # 此处data是你从ROS消息中解析出的待存储数据
    data = {
        # 示例字段，根据你的实际消息格式修改
        "timestamp": msg.header.stamp.to_sec(),
        "data": msg.data
    }
    
    # 步骤1：文件不存在/为空时，先初始化空JSON数组
    if not os.path.exists(DB) or os.path.getsize(DB) == 0:
        with open(DB, 'w', encoding='utf-8') as f:
            json.dump([], f)
    
    # 步骤2：读取现有JSON数组
    with open(DB, 'r', encoding='utf-8') as f:
        json_array = json.load(f)
    
    # 步骤3：追加新数据
    json_array.append(data)
    
    # 步骤4：覆盖写入更新后的数组
    with open(DB, 'w', encoding='utf-8') as f:
        json.dump(json_array, f, indent=2, ensure_ascii=False)

高频回调场景优化建议 #

如果你的ROS话题发布频率很高（比如大于1Hz），每次回调都全量读写磁盘会带来不必要的性能开销，推荐两种优化方案：

• 内存缓存方案：在节点全局维护一个Python列表存储数据，监听ROS节点关闭信号，节点退出前一次性把所有数据写入JSON文件
• JSON Lines方案：每次回调只向文件追加一行单条JSON数据，不需要每次读取全量文件，后续处理时按行解析即可，读写性能远高于全量JSON读写

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Jack Vision