求基于SAE J1939协议的OBD-II完整数据帧示例及通信规则答疑

SAE J1939协议规定29位扩展ID按从高位到低位拆分以下字段，OBD诊断类请求按如下规则填充即可：

• 优先级（3位）：诊断请求优先级固定填6，对应二进制110
• 保留位（1位）：默认填0
• 数据页（1位）：普通OBD诊断报文填0
• PDU格式（8位）：诊断请求类报文固定填0xDA
• PDU特定字段（8位）：广播读PID时填全局目标地址0xFF，指定单个ECU访问时填对应ECU的目标地址
• 源地址（8位）：外部诊断设备的标准源地址为0xF9，直接使用即可

按以上规则拼接，OBD广播请求的标准报文ID为0x18DAFFF9。

以下是商用车J1939总线上读取发动机转速的真实通信帧：

请求帧（诊断工具发广播）：
报文ID：0x18DAFFF9
数据段：0x03 0x01 0x0C 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
说明：0x03为有效数据长度，0x01对应OBD模式1（实时参数读取），0x0C为发动机转速的PID编号

响应帧（发动机ECU返回，ECU源地址为0x00）：
报文ID：0x18DAF900
数据段：0x04 0x41 0x0C 0x1A 0xF8 0x00 0x00 0x00
说明：0x41是模式1的响应标识，0x0C对应转速PID，0x1AF8换算为十进制后除以4得到实际转速1758rpm

• 11位标准ID的OBD-II通信：依赖CAN总线底层硬件自动应答，收到合法报文的节点会自动返回ACK位，应用层不需要额外实现应答逻辑，仅需配置超时重试机制即可，常规PID读取的超时阈值建议设为200ms，连续3次无响应可判定请求失败。
• SAE J1939协议下的OBD通信：单帧传输的短报文同样不需要应用层应答，仅当响应数据长度超过8字节需要多帧传输时，诊断工具需要在收到首帧后返回应用层流控帧，通知ECU可以发送后续连续帧。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Alex Ghilas