FreeRTOS同核多任务调度：任务延迟被超后的调度行为问题

假设在同一内核上启动了Task 1与Task 2两个任务，调度器优先运行Task 1，Task 1调用vTaskDelay(100 / portTICK_PERIOD_MS)进入阻塞态，调度器随后切换至就绪态的Task 2运行，但Task 2执行需耗时200ms，此时Task 1会出现哪种情况：

• 调度器在100ms到后阻塞Task 2，切回Task 1执行
• 调度器持续运行Task 2至完成再切回Task 1，导致Task 1实际延迟大于100ms

曾尝试将Task 2阻塞时长设为超过Task 1的延迟时间，未复现预期现象。

Task 1因优先级更高首先执行，运行中调用100ms延迟接口进入阻塞态；调度器周期性轮询所有任务状态，发现Task 1阻塞、Task 2就绪，便切换至Task 2运行；100ms延迟时间到后，调度器检测到Task 1进入就绪态，由于其优先级高于当前运行的Task 2，便阻塞Task 2切回Task 1执行；待Task 1运行完成后，调度器再切换回就绪态的Task 2继续执行。

该调度逻辑依托任务通知机制：任务调用延迟接口时进入阻塞态，延迟时间到后收到通知进入就绪态；调度器会周期性检查任务状态，若发现优先级高于当前运行任务的就绪态任务，便会抢占当前任务，切换至高优先级任务执行。

• a) 仅当Task 1优先级高于Task 2时，调度器会在100ms到后阻塞Task 2切回Task 1
• b) 仅当Task 1与Task 2优先级相同时，调度器会执行完Task 2再切回Task 1，导致Task 1实际延迟大于100ms

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Georgi Peev