如何让catkin_make仅编译if-else中对应ROS版本的代码分支

你原来使用的是运行时逻辑判断，编译器会对所有分支的代码做语法校验、依赖解析，和运行时是否执行无关，所以不符合当前环境的分支代码也会触发编译错误。需要改用编译期条件分支实现按需编译。

步骤1：在CMakeLists.txt中添加ROS版本检测与宏定义 #

在项目的CMakeLists.txt中添加如下逻辑，根据当前环境的ROS版本定义全局编译宏：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp)
# 读取系统自带的ROS版本环境变量
if($ENV{ROS_DISTRO} STREQUAL "noetic")
    add_definitions(-DROS_DISTRO_NOETIC)
elseif($ENV{ROS_DISTRO} STREQUAL "melodic")
    add_definitions(-DROS_DISTRO_MELODIC)
endif()

步骤2：替换C++代码中的运行时if-else为预编译条件判断 #

将原来的运行时判断代码替换为预编译指令，只有匹配当前环境的分支代码会参与编译：

#ifdef ROS_DISTRO_NOETIC
    // Noetic适配的PCL初始化逻辑
    ...do this
#else
    // Melodic适配的PCL初始化逻辑
    ...do this
#endif

如果你的逻辑本质是适配不同PCL版本，也可以不用修改CMakeLists.txt，直接在C++代码中用PCL自带的版本宏做判断，兼容用户手动升级PCL的场景：

#include <pcl/pcl_config.h>
// Noetic默认携带PCL 1.10+，Melodic默认携带PCL 1.8.x
#if PCL_VERSION_COMPARE(>=, 1, 10, 0)
    // PCL 1.10及以上版本的逻辑
    ...do this
#else
    // PCL 1.9及以下版本的逻辑
    ...do this
#endif

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Ab Danyia