ROS C++如何向回调函数传递多个参数？使用boost::bind报deleted function错误

你遇到的报错核心原因是moveit::planning_interface::MoveGroupInterface、moveit_visual_tools::MoveItVisualTools这类工具类的拷贝构造函数被显式删除了，不允许值拷贝。而你直接将局部变量传入boost::bind时，默认会做值拷贝，因此触发了deleted function的报错。
另外你当前的boost::bind写法还存在参数不匹配的问题：ROS服务回调需要接收Request、Response两个参数，你只写了占位符_1，缺少了对应Response的_2占位符。

方案1：修改bind参数为引用传递（最简便，改动最小） #

在传递非拷贝类型的变量时，用boost::ref()包裹变量，告诉bind传引用而非值拷贝，同时补全占位符，将main函数中创建服务的那行代码替换为以下内容即可：

ros::ServiceServer robot_server = nh.advertiseService("machine_to_robot",1, boost::bind(&operation, _1, _2, boost::ref(move_group),boost::ref(visual_tools),boost::ref(text_pose),joint_model_group));

注意指针类型的joint_model_group本身就是值传递地址，不需要用ref包裹。

方案2：封装为类（更规范，适合复杂项目） #

你可以将所有全局变量、回调函数都封装到一个自定义的ROS节点类中，MoveGroupInterface、visual_tools等都作为类的成员变量，回调作为类的成员函数，绑定的时候传入类实例指针即可，不需要额外传递大量参数，也避免了全局变量的使用。

方案3：设为全局变量（不推荐，但可快速验证） #

如果只是临时测试，你可以把main函数里的move_group、visual_tools等变量提到全局作用域，回调函数直接访问全局变量，不需要用bind传参，也能解决问题。

• 你当前的回调函数中使用了visual_tools.prompt()阻塞函数，会导致服务请求一直得不到响应，建议调试完成后删除该语句。
• 如果你的ROS节点开启了多线程回调，需要对move_group等共享资源加锁，避免多线程同时访问导致崩溃。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者csm