如何在JavaFX中将Transform应用到轴角表示的旋转/姿态？

JavaFX 的 Transform 和 Affine 类确实没有提供直接接收轴角参数的 transform 重载方法，你可以通过以下方式实现需求：

方案1：构造旋转变换对象拼接 #

你可以先将轴角封装为 Rotate 实例，再通过 createConcatenation 方法和原变换拼接，得到应用轴角变换后的新变换对象：

Transform t = node.getLocalToSceneTransform();
double angle = node.getRotate();
Point3D axis = node.getRotationAxis();

// 构造轴角对应的旋转变换
Rotate rotate = new Rotate(angle, axis.getX(), axis.getY(), axis.getZ(), axis);
// 拼接两个变换，得到最终结果
Transform resultTransform = t.createConcatenation(rotate);

方案2：四元数中转计算 #

如果你需要直接对轴角本身做变换，可以先将轴角转换为四元数，再和原变换的矩阵做运算，最后再转回轴角格式即可：

double angle = node.getRotate();
Point3D axis = node.getRotationAxis();
Transform t = node.getLocalToSceneTransform();

// 轴角转四元数
double radHalfAngle = Math.toRadians(angle) / 2;
double sin = Math.sin(radHalfAngle);
double qx = axis.getX() * sin;
double qy = axis.getY() * sin;
double qz = axis.getZ() * sin;
double qw = Math.cos(radHalfAngle);

// 用变换矩阵作用于四元数，再转换回轴角即可得到变换后的姿态

如果你的需求是获取节点在场景坐标系下的绝对旋转姿态，node.getLocalToSceneTransform() 拿到的变换已经包含了节点到场景的全部变换信息，直接从该变换中提取旋转分量转成轴角即可，不需要额外调用变换方法处理轴角。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者SteveVZZZ