ROS节点中OpenCV 4与cv_bridge版本冲突问题如何解决？

问题根因 #

ROS Melodic（对应Ubuntu 18.04）官方源中的cv_bridge默认绑定系统预装的OpenCV 3.2版本，你自行编译安装的OpenCV 4与cv_bridge依赖的版本存在符号冲突，导致运行时功能异常、节点崩溃。

可行修复方案 #

方案1：基于OpenCV 3.2编译对应版本opencv_contrib（最稳妥，推荐优先使用） #

• 首先卸载已安装的OpenCV 4，避免多版本干扰：进入你之前编译OpenCV 4的build目录，执行sudo make uninstall，再删除相关残留文件即可。
• 下载与系统OpenCV版本完全匹配的opencv_contrib源码：你系统OpenCV版本为3.2.0，直接下载对应3.2.0标签的opencv_contrib源码包即可。
• 重新编译OpenCV 3.2，编译配置中添加OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH参数指向你下载的opencv_contrib的modules目录，完成安装。
• 修改你项目的CMakeLists.txt，将find_package(OpenCV 4 REQUIRED)改为find_package(OpenCV 3 REQUIRED)，重新执行catkin_make即可。

该方案无需修改ROS基础组件，适配性最好，xfeatures2d模块可正常使用。

方案2：重新编译cv_bridge绑定OpenCV 4（适合必须使用OpenCV 4特性的场景） #

你完全可以修改cv_bridge绑定的OpenCV版本，操作流程如下：

• 将cv_bridge对应版本的源码克隆到你当前ROS工作空间的src目录下，Melodic版本选择melodic-devel分支即可。
• 打开cv_bridge包的CMakeLists.txt，将其中的find_package(OpenCV REQUIRED)修改为find_package(OpenCV 4 REQUIRED)。
• 回到工作空间根目录，执行catkin_make --force-cmake，编译过程会优先使用你工作空间内修改过的cv_bridge，自动绑定你安装的OpenCV 4，与你自己的项目版本一致，不会出现冲突。

注意：该修改仅对你当前工作空间生效，不会影响系统全局的cv_bridge配置。

方案3：临时调整链接顺序（不推荐，仅作临时验证用） #

你可以修改CMakeLists.txt中target_link_libraries的顺序，将OpenCV库放在catkin库前面，强制链接器优先使用OpenCV 4的库：

target_link_libraries(visual_Odometry 
${OpenCV_LIBRARIES}
${catkin_LIBRARIES})

该方案属于临时规避手段，部分场景下仍可能出现符号冲突导致崩溃，不建议长期使用。

常见疑问解答 #

• 是否可以基于OpenCV3.2编译opencv_contrib？
  完全可以，只要保证opencv_contrib的版本号与你使用的OpenCV版本号完全一致，即可正常编译使用，不存在兼容性问题。
• 是否可以修改cv_bridge绑定的OpenCV版本？
  完全可以，通过源码编译cv_bridge并指定对应OpenCV版本即可，支持全局修改或者仅当前工作空间生效。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Daniele Caradonna