Pepper实机运行安卓应用时onRobotFocusGained()不触发问题咨询

核心故障原因 #

• 导入包路径错误：代码中所有com.aldebaran相关的导入前面多了多余的android.前缀，导致QiSDK相关类加载失败，注册机器人生命周期回调失效，自然无法触发onRobotFocusGained
• 日志打印逻辑错误：代码中打印上下文的语句实际输出的是固定字符串，没有打印真实的robotContext变量值，不利于排查

Pepper机器人焦点触发机制 #

• 机器人焦点是Pepper系统独有的生命周期，优先级高于安卓原生生命周期：只有满足以下所有条件时，才会回调onRobotFocusGained
  • 当前Activity继承自RobotActivity且处于前台可见状态
  • 已经调用QiSDK.register完成回调注册，且没有抛出类加载异常
  • 机器人处于空闲状态，没有被其他应用、系统服务抢占焦点，也没有触发安全报警、低电量等异常状态
• 如果焦点申请失败，系统会回调onRobotFocusRefused，可以在该方法中打印reason参数查看具体失败原因

修复后最简可运行代码 #

package com.example.hello_pepper_2

import android.os.Bundle
import android.util.Log
import com.aldebaran.qi.sdk.QiContext
import com.aldebaran.qi.sdk.QiSDK
import com.aldebaran.qi.sdk.RobotLifecycleCallbacks
import com.aldebaran.qi.sdk.`object`.conversation.Say
import com.aldebaran.qi.sdk.builder.SayBuilder
import com.aldebaran.qi.sdk.design.activity.RobotActivity

class MainActivity : RobotActivity(), RobotLifecycleCallbacks {

    override fun onCreate(savedInstanceState: Bundle?) {
        super.onCreate(savedInstanceState)
        QiSDK.register(this, this)
        setContentView(R.layout.activity_main)
        Log.e("MSG", "onCreate")
    }

    override fun onDestroy() {
        QiSDK.unregister(this, this)
        super.onDestroy()
    }

    override fun onRobotFocusGained(qiContext: QiContext) {
        Log.e("MSG", "onRobotFocusGained")
        val say = SayBuilder.with(qiContext)
            .withText("Hello Humans")
            .build()
        say.run()
    }

    override fun onRobotFocusLost() {
        Log.e("MSG", "onRobotFocusLost")
    }

    override fun onRobotFocusRefused(reason: String) {
        Log.e("MSG", "onRobotFocusRefused: $reason")
    }
}

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Eni