Gazebo AddRelativeForce()调用后飞机仿真运动不符合预期问题

• 首先确认link获取方式是否正确：model->GetLinks()返回的列表顺序不固定，仅通过下标索引获取link非常容易出现匹配错误，你当前施加力的link大概率不是你预期的1点钟位置对应link。请改为通过link名称获取：model->GetLink("自定义的对应link名称")，确保力施加到了正确的部件上。
• 检查所有link的惯量参数配置：Gazebo不会自动计算模型转动惯量，完全依赖SDF/URDF中每个link单独配置的<inertia>参数。如果你只给机身主link配置了惯量，其余11个电机对应link没有配置惯量，Gazebo会为这些link默认填充极小的惯量值，直接导致整体动力学计算完全失真。你需要为每一个link都补充合理的质量、惯量参数。
• 确认相对力的方向是否符合预期：AddRelativeForce接口施加的力是基于当前link的局部坐标系的，你需要确认受力link的局部Z轴是否和你预期的升力方向一致，避免建模时link局部坐标系存在旋转，导致力的施加方向和预期完全相反。如果要规避坐标系歧义，可以改用AddForceAtWorldPosition等显式指定坐标系的力施加接口。
• 验证力的量级是否匹配物理参数：你提供的机身质量为5315.4kg，属于吨级平台，如果施加的力的量级过小，产生的力矩无法抵消模拟环境中的阻尼、摩擦力，也会出现运动效果不符合预期的情况。可以先将施加的力调大2-3个数量级，观察运动方向是否符合预期，再调整到合理值。

关于你提到的是否需要手动计算惯量对应力的问题：不需要。只要你所有link的惯量、质量参数配置正确，Gazebo会自动基于刚体动力学方程计算作用力对应的线加速度、角加速度，无需手动额外施加力矩。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者JeaHwan Chung