欠驱动系统逆动力学控制器使用及Drake双plant配置问题咨询

• 直接原因是方法名拼写错误，你代码中写的RegsterAsSourceForSceneGraph漏了字母i，正确方法名为RegisterAsSourceForSceneGraph，该方法在Drake Python绑定中完全可用，修正拼写即可解决该属性不存在报错。
• 额外隐藏问题：你定义的register_plant_with_scene_graph函数未将builder作为参数传入，内部直接调用全局builder会存在作用域风险，建议同步修正函数参数列表。
• 修正后的代码参考：

def register_plant_with_scene_graph(builder, scene_graph, plant):
    plant.RegisterAsSourceForSceneGraph(scene_graph)
    builder.Connect(
        plant.get_geometry_poses_output_port(),
        scene_graph.get_source_pose_port(plant.get_source_id()),
    )
    builder.Connect(
        scene_graph.get_query_output_port(),
        plant.get_geometry_query_input_port(),
    )

builder = DiagramBuilder()
scene_graph = builder.AddSystem(SceneGraph())
plant_1 = builder.AddSystem(MultibodyPlant(time_step=0.0))
register_plant_with_scene_graph(builder, scene_graph, plant_1)
plant_2 = builder.AddSystem(MultibodyPlant(time_step=0.0))
register_plant_with_scene_graph(builder, scene_graph, plant_2)

# 两个plant完成模型加载后必须调用Finalize完成初始化
# plant_1.Finalize()
# plant_2.Finalize()

• 该方案是当前Drake下实现浮动基机械臂逆动力学控制的标准可行方案。
• 实现逻辑为拆分两个MultibodyPlant的职责：
  • 第一个plant构建带浮动基的真实欠驱动机器人模型，用于状态采集、仿真/硬件交互
  • 第二个plant构建固定基座的同构型全驱动机器人模型，专门用于逆动力学解算，规避原生逆动力学控制器不支持欠驱动系统的限制
• 实现注意事项：两个plant的运动学、动力学参数必须完全一致，逆动力学解算得到的扭矩仅需要作用于真实plant的主动关节即可，忽略浮动基虚拟自由度对应的输出扭矩。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Amy