Ubuntu 20.04下CLion集成librealsense出现OpenGL未定义引用报错

问题原因 #

编译报错属于典型的链接缺失问题：你仅链接了realsense2核心库，而引入的example.hpp中封装了大量OpenGL绘图逻辑，相关接口实现不在realsense2库内，需要额外链接OpenGL、GLU、glfw依赖才能完成编译。librealsense自带示例默认配置了这些链接参数，所以可以正常编译。

解决步骤 #

1. 安装系统依赖 #

先执行以下命令安装OpenGL相关开发包：

sudo apt install libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev mesa-common-dev

2. 修改根目录CMakeLists.txt #

替换原有内容为以下配置：

cmake_minimum_required(VERSION 3.2)
project(RS_Pipeline LANGUAGES CXX C)

set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)
set(OpenGL_GL_PREFERENCE LEGACY)

# 查找系统OpenGL依赖
find_package(OpenGL REQUIRED)

add_executable(RS_Pipeline main.cpp librealsense/examples/example.hpp)

add_subdirectory(librealsense)

# 补充链接所有缺失的依赖库
target_link_libraries(${PROJECT_NAME} 
    realsense2
    OpenGL::GL
    OpenGL::GLU
    glfw
)

3. 重新编译 #

清除原有CMake缓存（删除项目下的cmake-build-release目录，或在CLion中点击File -> Reload CMake Project），再重新执行构建即可。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Lukas Rauch