Unity中Configurable Joint导致对象偏离旋转中心的问题求助

各位Unity开发者们好，我被一个Configurable Joint的问题卡了好几天，实在没辙了想请教下大家的解决办法！

先说说我的场景设置：

• 我有一个需要摆动的对象（就叫它「摆动物体」吧），给它加了Configurable Joint，把X/Y/Z三个位置自由度、以及X/Y两个旋转自由度都设成了Locked，只保留了Angular Z Motion为FREE，让它能绕Z轴摆动。
• 这个Joint的Connected Body是一个设为Kinematic的空对象，它的位置正好在摆动物体的旋转支点上，全程固定不动，作为旋转的中心锚点。
• 旋转的动力来自父对象的脚本，我用物理系统的扭矩来驱动旋转，核心代码是这样的：

float targetAngularVelocity = targetSpeed * Mathf.Deg2Rad;
float torqueDifference = targetAngularVelocity - currentAngularVelocity;
motor.AddTorque(0, torqueDifference * torqueMultiplier, 0, ForceMode.Force);

现在的问题是：摆动物体的Z轴摆动效果完全符合预期，但它的X/Y/Z位置会随着转速升高逐渐偏离旋转中心——转速越快，离锚点越远，这个视觉效果真的很糟。

我已经试过这些方法，但都有问题：

• 直接锁死摆动物体Rigidbody的X/Y/Z位置：结果Z轴的摆动幅度变得几乎不可见，完全达不到想要的效果
• 写脚本每帧强制把物体拉回初始位置：会出现明显的卡顿和抖动，体验极差
• 换成Hinge Joint：Z轴的旋转幅度太小，和我想要的摆动效果差得太远

有没有大佬能帮我解决这个问题？提前抱歉如果问题看起来有点基础，但我实在绕不出来了，万分感谢！

内容来源于stack exchange